Studira u Barceloni na isusovačkom sveučilištu. Stupio je u Družbu Isusovu 1602. godine. Studira filozofiju u Palmi na Mallorci, gdje se zbližuje sa sv. Alfonzom Rodriguezom, a teologiju u Barceloni. Kanio je biti isusovački brat pomoćnik kao sv. Alfonz ali se ipak odlučio za svećeništvo. Ređen je 1616. godine. Odlazi u misije u Kolumbiju gdje se posvećuje služenju crnom roblju koje su dovozili iz Afrike. Pokrstio je preko 30 tisuća crnaca.
Petar Claver je i mistik, a Gospodin ga je obdario i mnogim izvanrednim darovima i čudesima. Umro je 1654. godine. Svetim je proglašen zajedno sa sv. Alfonzom 1888. godine.